29.2 미분 가능한 설계와 시뮬레이션 (Differentiable Design & Simulation) 29.2 미분 가능한 설계와 시뮬레이션 (Differentiable Design & Simulation) 29.2.1 End-to-End 미분 가능 파이프라인: 제어 성능에 대한 그래디언트(Gradient)를 하드웨어 설계 변수까지 역전파(Backpropagation)하기 29.2.2 그래디언트 기반 형상 최적화: 링크 길이, 모터 사양, 질량 분포의 자동 튜닝 29.2.3 DiffSim(Differentiable Physics)의 활용: Brax, Dojo, DiffTaichi 등을 이용한 초고속 설계 탐색